航天捷越产品应用在哈尔滨工业大学---三轴仿真转台

● 遇到的问题  

    三轴仿真转台是导弹导引头半实物仿真系统中关键设备之一，它可以真实地模拟导弹实际飞行时的各种姿态，复现其动力学特征，进而对其制导系统、控制系统及其相应器件的性能进行反复测试，从而达到导弹总体设计的性能指标要求。  

    为了获得良好的动态性能与稳态精度，转台伺服系统采用数字控制实现复杂控制算法，并选取很高的采样频率，这就对整个控制系统的实时性提出了更高的要求。同时，还应具有良好的人机交互界面，实时显示转台运行状态参数和动态跟踪曲线，以方便对转台进行调试和操作。  

    由于是地面的仿真测试设备，对转台控制器的占用空间没有严格的要求。因此采用PC架构加上Windows系统是最佳的选择。 
   
 ● 解决方案  

    早期客户采用了DOS+Windows95/98的方案。DOS用于实时处理，Windows95/98用于图形显示。显然这是上下位机的架构，由于DOS图形功能的欠缺和开发的复杂，而不得不采用Windows来作为人机交互的平台。这种架构的缺点是成本高，系统可靠性差。  

    RTX的出现彻底解决了早期方案的缺点。其与Windows 2000/XP的无缝儿集成使得在单一硬件架构上既实现了微秒级的实时任务处理，又实现了丰富的图形显示。  

    该转台的控制器的硬件采用采用基于AT-BUS总线结构的Pentium 800工控机，操作系统采用Windows 2000，人机交互界面使用Bland C++编写，实时程序运行在RTX环境下，确保在固定的采样周期内高速地完成所有计算机接口卡的I/O交换和数据计算。 
   
 ● 结论  

    RTX是Windows平台的纯软件的硬实时扩展方案，其不对Windows进行任何封装和修改。因此Windows的所有优点以及第三方的软硬件资源都可以完全继承。RTX支持任何开放式的PC架构的硬件，这缩短了开发周期，降低了 开发成本。同时，RTX的基于线程优先级抢占式的调度机制保证了其硬实时性能。

北京航天捷越科技有限公司（Beijing Masterpiece Technology Co., Ltd.简称MSP） 合作伙伴成立于2000年4月，是一家民营高新技术企业。公司主要业务包括嵌入式实时软件产品、军品级硬件产品以及控制仿真产品的代理销售、嵌入式系统的定制开发、工程咨询服务等。2003年凭借卓越的研发能力和良好的技术服务，北京航天捷越科技获得微软公司全球嵌入式系统金牌合作伙伴荣誉。  
　　 
主要产品：
      美国 Ampro 公司---嵌入式军品级单板计算机  
　　美国 Ardence 公司---嵌入式实时系统软件  
　　英国 Ampltd 公司---嵌入式视频采集/捕获卡  
　　加拿大 Quanser 公司---快速控制实时仿真系统  
　　德国 Aicas 公司---实时Java系统软件  


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